Опрос или прерывания

До сих пор в вашем цикле использовался опрос: он снова и снова спрашивал каждый датчик и кнопку, не изменилось ли что-нибудь.

Обычно при каждом проходе цикла опрашивается вывод. Если значение совпадает с нужным, программа реагирует; в противном случае цикл просто продолжается. 🔁

Опрос работает, но тратит ресурсы, когда ничего не изменилось. Плата расходует такты на проверку вывода, который долго остаётся неизменным.

Если медленная задача или длительная задержка удерживает цикл, быстрое нажатие может произойти и закончиться до того, как вы снова прочитаете состояние вывода.

Некоторые сигналы быстры и кратковременны: всплеск от датчика, фронт энкодера или короткий импульс. Упустите момент — и событие исчезнет навсегда.

Прерывание меняет сам принцип работы: вместо того чтобы задавать вопросы, вы получаете от аппаратуры сигнал сразу после изменения на выводе.

Когда срабатывает прерывание, микросхема приостанавливает текущую работу цикла, запускает ваш обработчик, а затем возвращается точно к месту остановки. ⚡

Поскольку аппаратура следит за выводом вместо вас, даже крошечный импульс запускает ваш код. Вы ловите события, которые медленный цикл мог бы пропустить.

Когда прерывания обрабатывают срочные сигналы, ваш цикл остаётся простым и отзывчивым и может спокойно выполнять более медленные задачи без постоянных проверок.

Прерывание нужно не всегда. Для кнопки, которую человек нажимает медленно, опрос проще и вполне подходит.

Используйте прерывание, если событие быстрое, кратковременное или может произойти, пока цикл занят. В остальных случаях опрос упрощает работу.

Вы увидели, что опрос постоянно задаёт вопросы, а при прерывании программа получает уведомление. Используйте прерывания для быстрых событий, а опрос — для неторопливых. 🎉