서보가 각도를 아는 원리

서보 모터는 자유롭게 회전하기만 하는 모터가 아닙니다. 정확한 각도를 지정하면 그 위치로 이동해 유지하므로 팔, 레버, 포인터에 적합합니다. 🦾

빠르거나 느리게만 움직이는 일반 DC 모터와 달리 서보는 위치를 중요하게 여깁니다. 90도를 지정하면 팔을 정확히 그 위치에 멈춥니다.

일반적인 취미용 서보는 0~180도 범위에서 움직입니다. 이 반원 범위만으로도 다양한 소형 장치를 조종하고, 기울이고, 열고 닫을 수 있습니다.

약 20밀리초마다 전송되는 펄스로 각도를 지정합니다. 서보가 실제로 해석하는 메시지는 이 펄스의 폭입니다.

펄스 폭이 목표 각도를 정합니다. 대략 1밀리초는 0도, 1.5밀리초는 중간, 2밀리초는 180도에 가깝습니다.

내장된 가변 저항이 축의 실제 위치를 서보에 알려 줍니다. 내부 회로는 이를 목표 위치와 비교하고 두 위치가 일치할 때까지 모터를 조금씩 움직입니다.

이처럼 계속 비교하고 수정하는 과정을 피드백 루프라고 합니다. 덕분에 서보는 부하에 맞서 힘을 내며 각도를 단단히 유지할 수 있습니다.

대부분의 서보에는 전선 세 개가 있습니다. 전원과 접지는 서보를 작동시키고, 신호선은 각도를 지정하는 펄스를 전달합니다.

신호선은 보통 주황색이나 노란색이고, 전원선은 빨간색, 접지선은 갈색이나 검은색입니다. 이러한 색상 규칙 덕분에 배선이 훨씬 덜 헷갈립니다.

서보는 Arduino 핀이 공급하기에 적합한 양보다 많은 전류를 끌어갈 수 있습니다. 두 개 이상 사용한다면 보드가 안정적으로 작동하도록 별도 전원에서 전력을 공급하십시오.

연속 회전형 서보는 다릅니다. 끝없이 회전하며 각도가 아니라 속도를 설정합니다. 이 과정에서는 표준 각도형 서보를 사용합니다.

서보는 펄스 폭과 내부 피드백 루프의 제어에 따라 정확한 각도로 이동하고 그 위치를 유지합니다. 전선 세 개, 0~180도 범위만 알면 제어할 준비가 된 것입니다. 🎯